直流無(wú)刷伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

Motionchip是一種性能優(yōu)異的專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制芯片，擴(kuò)展容易，使用方便。本文基于該芯片設(shè)計(jì)了一款可用于直流有刷/無(wú)刷伺服電機(jī)的智能伺服驅(qū)動(dòng)器，并將該驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用到加氫反應(yīng)器超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)中，上位機(jī)通過(guò)485總線(xiàn)分別控制直流有刷電機(jī)和無(wú)刷電機(jī)，取得了很好的控制效果，滿(mǎn)足了該系統(tǒng)的高精度要求。 在傳統(tǒng)的電機(jī)伺服控制裝置中，一般采用一個(gè)或多個(gè)單片機(jī)作為伺服控制的核心處理器。由于這種伺服控制器外圍電路復(fù)雜，計(jì)算速度慢，從而導(dǎo)致控制效果不理想。近年來(lái)，許多新的電機(jī)控制算法被研究并運(yùn)用于電機(jī)控制系統(tǒng)中，如矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等。隨著這些控制算法的日益復(fù)雜，必須具備高速運(yùn)算能力的處理器才能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)計(jì)算和控制。為了適應(yīng)這種需要，國(guó)外許多公司開(kāi)發(fā)了控制電機(jī)專(zhuān)用的高檔單片機(jī)和數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）?，F(xiàn)在，通常使用的伺服控制器的控制核心部分大都由DSP和大規(guī)模可編程邏輯器件組成，這種方案可以根據(jù)不同需要，靈活的設(shè)計(jì)出性能很好的專(zhuān)用伺服控制器，但是一般研制周期都比較長(zhǎng)。 MotionChip的特點(diǎn) MotionChip是瑞士Technosoft公司開(kāi)發(fā)的一種高性能且易于使用的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制芯片，它是基于TMS320C240的DSP，外圍設(shè)置了許多電機(jī)伺服控制專(zhuān)用的可編程配置管腳。TMS320C240是美國(guó)TI公司推出的電機(jī)控制專(zhuān)用16位定點(diǎn)數(shù)字信號(hào)處理器，其具有高速的運(yùn)算能力和專(zhuān)為電機(jī)控制設(shè)計(jì)的外圍接口電路。MotionChip很好的利用了該DSP的優(yōu)點(diǎn)，并集成多種電機(jī)控制算法于一身，以簡(jiǎn)化用戶(hù)設(shè)計(jì)難度為目的，設(shè)計(jì)成為一種新穎的電機(jī)專(zhuān)用控制芯片。MotionChip有著集成全部必要的配置功能在一塊芯片的優(yōu)點(diǎn)，它是一種為各種電機(jī)類(lèi)型進(jìn)行快速和低投入設(shè)計(jì)全數(shù)字、智能驅(qū)動(dòng)器的理想核心處理器。具有如下特點(diǎn)： ?可用于控制5種電機(jī)類(lèi)型：直流有刷/無(wú)刷電機(jī)、交流永磁同步電機(jī)、交流感應(yīng)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，且易于嵌入到用戶(hù)的硬件結(jié)構(gòu)中； ?可以選擇獨(dú)立或主從方式工作，并可根據(jù)需要，設(shè)置成通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行多伺服控制器協(xié)同工作； ?全數(shù)字控制環(huán)的實(shí)現(xiàn)，包括電流/轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、速度控制環(huán)、位置控制環(huán)； ?可實(shí)現(xiàn)各種命令結(jié)構(gòu)：開(kāi)環(huán)、轉(zhuǎn)矩、速度、位置或外環(huán)控制，步進(jìn)電機(jī)的微步進(jìn)控制，并可實(shí)現(xiàn)控制結(jié)構(gòu)的配置，其中包括交流矢量控制； ?可以配置使用各種運(yùn)動(dòng)和保護(hù)傳感器（位置、速度、電流、轉(zhuǎn)矩、電壓、溫度等）； ?使用各種通訊接口，可以實(shí)現(xiàn)RS232/RS485通訊、CAN總線(xiàn)通訊； ?基于Windows95/98/2000/ME/NT/XP平臺(tái)，強(qiáng)大功能的IPM Motion Studio 高級(jí)圖形編程調(diào)試軟件：可通過(guò)RS232快速設(shè)置，調(diào)整各參數(shù)與編程運(yùn)動(dòng)控制程序。其功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言包括：34種運(yùn)動(dòng)模式、判決、函數(shù)調(diào)用，事件驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制、中斷。因此便于開(kāi)發(fā)和使用。 ?可以通過(guò)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)TMLlib,利用VC/VB實(shí)現(xiàn)PC機(jī)控制；也可以與Labview和PLC無(wú)縫連接，通過(guò)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，用戶(hù)可以在上層開(kāi)發(fā)電機(jī)的控制程序，研究控制策略。 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本文是以MotionChip為控制器核心，直流無(wú)刷電機(jī)/有刷電機(jī)/永磁同步電機(jī)為控制對(duì)象進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)指標(biāo)為：適應(yīng)12—36V寬范圍直流母線(xiàn)電壓輸入，工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)5V邏輯電源輸入，最大輸出電流3A，峰值電流6A。在進(jìn)行伺服控制器設(shè)計(jì)之前，根據(jù)MotionChip的特點(diǎn)和伺服電機(jī)的特性進(jìn)行總體功能設(shè)計(jì)如下： ?采用位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)的三環(huán)結(jié)構(gòu)；三環(huán)都采用PID調(diào)節(jié)器；電機(jī)參數(shù)設(shè)置采用計(jì)算機(jī)輔助計(jì)算和工程整定相結(jié)合的辦法； ?具有通用伺服控制器接口，并可利用提供的人機(jī)接口進(jìn)行獨(dú)立參數(shù)設(shè)置，有網(wǎng)絡(luò)通訊接口進(jìn)行獨(dú)立參數(shù)設(shè)置，有網(wǎng)絡(luò)通訊接口方便外部監(jiān)視和控制。 伺服系統(tǒng)的總體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可以分為：MotionChip最小系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電路、電流反饋檢測(cè)、外部控制接口、通訊接口等，如圖1所示。伺服驅(qū)動(dòng)器的硬件結(jié)構(gòu)分為2個(gè)主要部分：驅(qū)動(dòng)電路部分：主要包括逆變橋、前置驅(qū)動(dòng)、電流檢測(cè)； 控制電路部分：包括反饋檢測(cè)、外部控制接口、通訊接口、MotionChip最小系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 在MotionChip的基本系統(tǒng)中，選用美國(guó) Xicor公司的SPI串行EEPROM：X25650來(lái)存儲(chǔ)TML運(yùn)動(dòng)指令。該EEPROM的存儲(chǔ)容量為8K×8bit，最大時(shí)鐘頻率可達(dá)5MHz。由于在MotionChip正常運(yùn)行時(shí)指令訪問(wèn)時(shí)間21ns，所以為了使程序高速有效的運(yùn)行，增加了2片32可×8bit的靜態(tài)RAM：ASC256-12JC，該SRAM的存取時(shí)間為12ns，所以MotionChip對(duì)該芯片的存取時(shí)間為12ns，所以MotionChip對(duì)該芯片的存取數(shù)據(jù)時(shí)不需要插入等待狀態(tài)。并且該SRAM具有較低的活躍功耗，在待機(jī)狀態(tài)時(shí)可自動(dòng)進(jìn)入更加低功耗的節(jié)能狀態(tài)。MotionChip芯片本身提供了電機(jī)控制專(zhuān)用的接口，包括6路PWM信號(hào)，在使用中可以配置作為三相電機(jī)逆變橋的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。當(dāng)保護(hù)中斷PDPINT有效或電機(jī)使能信號(hào)ENABLE無(wú)效時(shí)，6路PWM信號(hào)立即進(jìn)入高阻狀態(tài)，使逆變橋全部截至，電機(jī)停轉(zhuǎn)。另外，MotionChip為每個(gè)PWM輸出對(duì)提供了可編程死區(qū)時(shí)間設(shè)置（0—102μs），所以不需要外部的死區(qū)邏輯電路。碼盤(pán)反饋信號(hào)接口有ENCA，ENCB，ENCZ，其中ENCA和ENCB是相位差90?的脈沖信號(hào)，ENCZ是碼盤(pán)清零信號(hào)。MotionChip可以對(duì)ENCZ和ENCB信號(hào)進(jìn)行四倍頻和辨向，然后送入增量計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)產(chǎn)生電機(jī)的位置信號(hào)，碼盤(pán)清零信號(hào)ENCZ可對(duì)計(jì)數(shù)誤差進(jìn)行修正。電機(jī)霍爾反饋信號(hào)HALL1，HALL2，HALL3，是為直流無(wú)刷電機(jī)/永磁同步電機(jī)進(jìn)行定位磁極設(shè)計(jì)的。其它重要引腳如DIR、PULSE直接作為電機(jī)脈沖指令的輸入接口。LSP，LSN可用來(lái)擴(kuò)展作為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)左、右限位事件的捕捉輸入。MotionChip有2個(gè)10位的A/D轉(zhuǎn)換器，每個(gè)都內(nèi)建了采樣保持電路，最快采樣速率可達(dá)10kHz。模擬信號(hào)的輸入范圍通過(guò)MotionChip參考電平輸入管腳VREFLO和VREFHI確定。MotionChip可以工作在獨(dú)立運(yùn)行和檢測(cè)引腳AUTORUN進(jìn)行方式選擇的，該引腳接高電平，MotionChip工作在從屬方式，接低電平工作在獨(dú)立運(yùn)行方式。在獨(dú)立方式的工作條件下，MotionChip上電后，選檢測(cè)到AUTORUN的低電平，進(jìn)入獨(dú)立運(yùn)行方式；然后自動(dòng)從SPI串行EEPROM中的開(kāi)始執(zhí)行TML程序。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 電機(jī)的驅(qū)動(dòng)主要包括2個(gè)環(huán)節(jié)：電機(jī)PWM驅(qū)動(dòng)電路和電流檢測(cè)。 電機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)電路如圖2所示。本電路中，無(wú)刷直流電機(jī)采用全橋驅(qū)動(dòng)，這樣可以使用電機(jī)工作于四象限（正向驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)及反向驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)）。驅(qū)動(dòng)一個(gè)無(wú)刷直流電機(jī)需要6路PWM信號(hào)，而MotionChip的每個(gè)事件管理模塊（EV）中3個(gè)帶可編程死區(qū)控制的比較單元可以產(chǎn)生獨(dú)立的3對(duì)共6路PWM信號(hào)。所以在電路中，直接選用事件管理模塊B（EVB）中的比較單元來(lái)產(chǎn)生6路所需要的PWM信號(hào)，其輸出引腳為PWM7~PWM12，其中PWM7~PWM9輸出設(shè)為驅(qū)動(dòng)MOSFET功率管橋路的上半橋，PWM10~PWM12輸出驅(qū)動(dòng)下半橋。DSP輸出的這兩種3路PWM信號(hào)經(jīng)過(guò)IR2102前置放大后分別驅(qū)動(dòng)MOSFET功率管橋路的上半橋（Q1，Q3，Q5）和下半橋（Q2，Q4，Q6）進(jìn)行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。 電流檢測(cè) 電機(jī)電流檢測(cè)電路可提供重要的反饋信息，將該信息與來(lái)自主控DSP的控制信號(hào)相結(jié)合，可以控制MOSFET或IGBT的柵極驅(qū)動(dòng)芯片并最終調(diào)整電機(jī)速度。如果要實(shí)現(xiàn)過(guò)流保護(hù)，還必需進(jìn)行電流監(jiān)控，不過(guò)對(duì)于低端應(yīng)用而言，傳統(tǒng)的過(guò)流保護(hù)卻顯得過(guò)于昂貴。電流采樣的方案是在逆變橋的下橋臂串一0.027Ω采樣電阻如圖3（a），采樣電流范圍為0~6.22A，采樣后的電壓放大倍數(shù)為14.63倍，放大電路如圖3（b），并經(jīng)2.5V電壓抬升輸入DSP，所以輸入DSP的電流模擬電壓量為： UAD=2.5+I×0.027×14.63。 MotionChip AD口的模擬量輸入電壓為0~5V，所以電流采樣經(jīng)量化的值為： 應(yīng)用 加氫反應(yīng)器超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)是一套適用于現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)的加氫反應(yīng)器堆焊層剝離超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)加氫反應(yīng)器堆焊層層間剝離的在役半自動(dòng)超聲掃查，檢測(cè)數(shù)據(jù)的自動(dòng)存儲(chǔ)、分析與評(píng)判，同時(shí)該系統(tǒng)對(duì)不同直徑的加氫反應(yīng)器有一定的適用性。 加氫反應(yīng)器剝離成像系統(tǒng)的控制系統(tǒng)本質(zhì)上是一個(gè)二維的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，從系統(tǒng)要求的性能指標(biāo)來(lái)看，控制系統(tǒng)需要滿(mǎn)足如下指標(biāo)： ?水平掃查速度可達(dá)6mm/s無(wú)級(jí)可調(diào)；垂直掃查速度達(dá)300mm/s無(wú)級(jí)可調(diào)； ?能夠?qū)崿F(xiàn)粗掃查和精密掃查，對(duì)指定的區(qū)域?qū)崿F(xiàn)精密掃查； ?系統(tǒng)的控制方式分為手動(dòng)/自動(dòng)，兩者之間可以切換； ?X軸（水平）和Y軸（垂直）2個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)誤差≤±1mm。 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 由此選擇了上述設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，具有體積小，性能高，控制簡(jiǎn)單，價(jià)格低，但是每個(gè)只能控制一個(gè)電機(jī)。若要兩臺(tái)電機(jī)協(xié)同控制，則須通過(guò)RS485總線(xiàn)將其連接起來(lái)?？刂葡到y(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖4所示。X向電機(jī)用來(lái)控制絲杠的運(yùn)動(dòng)：選用EC-max32，無(wú)刷70W+減速器為行星輪減速箱（速比為23，型號(hào)為GP 32C）+碼盤(pán)（三通道500線(xiàn)）。Y方向電機(jī)用來(lái)控制探頭的運(yùn)動(dòng)，采用RE-32，有刷80W+減速器為行星輪減速箱，型號(hào)為GP42C（速比為33）+碼盤(pán)（三通道500線(xiàn)）。圖5示出硬件連接圖。 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的軟件是基于Vc++和MotionChip的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)設(shè)計(jì)的，軟件主要完成對(duì)探頭位置的運(yùn)動(dòng)控制，如圖6。 用戶(hù)操作界面功能有： ?參數(shù)設(shè)置與顯示模塊主要是設(shè)置一些系統(tǒng)參數(shù)（如掃查長(zhǎng)度，探測(cè)寬度）和控制參數(shù)（如速度參數(shù)、加速度參數(shù)等）； ?任何時(shí)刻，控制程序都時(shí)刻監(jiān)視系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，隨時(shí)對(duì)系統(tǒng)故障做出相應(yīng)的處理。 軟件部分包括X向運(yùn)動(dòng)和Y向的掃查運(yùn)動(dòng)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理，手動(dòng)控制，故障處理，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示及故障顯示等。操作界面（GUI）給予清晰、簡(jiǎn)單的用戶(hù)界面，方便用戶(hù)調(diào)試、運(yùn)行，同時(shí)能夠?qū)⑺欧?qū)動(dòng)器傳遞過(guò)來(lái)的信息顯示出來(lái)，便于監(jiān)控。任務(wù)編程模塊將要實(shí)現(xiàn)控制任務(wù)的規(guī)劃，如X軸向和Y軸向運(yùn)動(dòng)等，包括故障查詢(xún)、處理。 運(yùn)行效果 智能伺服驅(qū)動(dòng)器性能的好壞直接決定整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的成敗，為此用一直流電機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行測(cè)試，電機(jī)的電流和位置誤差如圖7（a）、（b）所示，從圖7中可以看出，驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)時(shí)間只有0.12s，位置誤差很小。通過(guò)對(duì)通訊速度及上位機(jī)控制命令的測(cè)試顯示，在實(shí)時(shí)性要求不是非常嚴(yán)格的情況下，以RS232串口或者485串口的通訊速率是完全可以滿(mǎn)足系統(tǒng)需求的。 結(jié)語(yǔ) 本文基于一類(lèi)新穎的專(zhuān)用伺服控制芯片Motionchip，進(jìn)行了伺服控制器設(shè)計(jì)和實(shí)踐研究，并設(shè)計(jì)了一個(gè)功能較為完善的直流無(wú)刷伺服驅(qū)動(dòng)器的原型。將該控制器運(yùn)用到加氫反應(yīng)器超聲檢測(cè)成像系統(tǒng)中對(duì)二維的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，保證了整個(gè)系統(tǒng)取得良好的性能。Motionchip這種多功能專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)控制芯片不僅簡(jiǎn)化了整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，而且具有很好的開(kāi)放性和網(wǎng)絡(luò)性，對(duì)中小型項(xiàng)目是非常理想的設(shè)計(jì)方案。